نمونه!

پروژه طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 157

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید


بخشی از مقدمه:

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.

در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.

مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

کلمات کلیدی: روبات کشسان‌مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقة ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.

برای دانلود اینجا کلیک کنید!

محتوای مرتبط:

  • مقاله ترجمه شده با عنوان مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل. جزئیات بیشتر این محصول: عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the ۴ DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی…
  • چکیده کوتاه: اولین مؤلف کتاب‏های جغرافیا به منظور تدریس در دانشگاه آقای مسعود کیهان بود که در سال‏های ۱۳۱۰ تا ۱۳۱۲ جغرافیای مفصل ایران مشتمل بر سه بخش طبیعی، سیاسی و اقتصادی را در سه جلد تألیف کرد. دسته بندی: دانشگاهی » جغرافیا اطلاعات فرمت فایل دانلودی: zip فرمت فایل…
  • دانلود پاورپوینت با موضوع مفصل زانو، در قالب ppt و در 28 اسلاید، قابل ویرایش، شامل مفصل زانو، رباط های مفصل زانو، حرکات مفصل زانو، چرخش داخلی و خارجی حول محور ورتیکال، عضلات عمل کننده بر مفصل زانو، عضله راست قدامی… دانلود پاورپوینت با موضوع مفصل زانو، در قالب ppt…
  • دسته: سایر فرمت فایل: doc حجم فایل: 5911 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 36 پروژه روبات مسیریاب *عکسهای شکل ربات ساخته شده ضمیمه شده است. مقدمه: ربات یک وسیله مکانیکی – الکترونیکی هوشمند یا غیر هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که قرار میگیرد کار تعریف شده‌ای را انجام…
  • چکیده کوتاه: -1 روبات تعقیب خط چیستروبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت…
  • دانلود پروژه روبات مسیریاب، در قالب word و در 68 صفحه، قابل ویرایش، شامل روباتیک، مدارهای الکتریکی، سیر تکاملی میکروکنترلرها، معماری داخلی میکروکنترلرها، خانواده 8051، مقایسه ریزپردازنده و میکروکنترلر، عملکرد میکروکنترلرها، IC L298 دسته بندی: مهندسی » مهندسی کامپیوتر دانلود پروژه روبات مسیریاب، در قالب word و در 68 صفحه،…
  • چکیده کوتاه: پاورپوینت آموزش طراحی و ساخت روبات، مقدمه: همزمان با پیشرفت سریع علوم مختلف لزوم بهره گیری از اندیشه ها وتجربه های نو در صنایع گوناگون احساس میشود. یکی از شاخه های نو در این زمینه مهندسی مکاترونیک می باشد که با بهره گیری از تلفیق مهندسی الکترونیک٬ مکانیک٬…
  • علم تغییرات زمین شناسی و باستان شناسی زرگون (زیرکون) گرانیت حسن روبات نوع A دوره پرمیان، کمربند سنندج – سیرجان متن ترجمه شده به فارسی قالب: WORD تعداد صفحات: 32 یک یافته جدید از جدا شدن گوندوانا در ایران چکیده کمربند آذری دگرگیسی سنندج – سیرجان (SSB) در مرکز غرب…
  • چکیده کوتاه: روبات مسیریاب،پایان نامه روبات مسیریاب،دانلود پایان نامه روبات مسیریاب،دانلود رایگان پایان نامه روبات مسیریاب،تحقیق روبات مسیریاب،دانلود تحقیق روبات مسیریاب،مقاله روبات مسیریاب،دانلود مقاله روبات مسیریاب،دانلود رایگان تحقیق روبات مسیریاب،دانلود رایگان مقاله روبات مسیریاب دسته بندی: دانشگاهی » مهندسی کامپیوتر اطلاعات فرمت فایل دانلودی: zip فرمت فایل اصلی: doc تعداد…
  • چکیده کوتاه: این نرم افزار با نسخه های رایگان سایت ها دیگر خیلی تفاوت دارد دسته بندی: دانشگاهی » سایر موارد اطلاعات فرمت فایل دانلودی: zip فرمت فایل اصلی: rar حجم: 8,066 کیلوبایت کلیدهای جستجو روبات کلش(نسخه اصلی و جدید) برای دانلود اینجا کلیک کنید!
  • چکیده کوتاه: دانلود پروژه روبات آتش نشان دسته بندی: دانشگاهی » سایر موارد اطلاعات فرمت فایل دانلودی: rar فرمت فایل اصلی: docx تعداد صفحه: 51 حجم: 2,087 کیلوبایت موضوع روبات آتش نشان مقدمه از دیرباز آرزوی بسیاری از انسانها ساخت ابزاری بود که انجام کارها را برای آنها آسان کند.…
  • قالب بندي : Word تعداد صفحات : 61 صفحه شرح مختصر : پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات…
  • دانلود تحقیق در مورد علم تغییرات زمین شناسی و باستان شناسی زرگون (زیرکون) گرانیت حسن روبات نوع A دوره پرمیان، کمربند سنندج- سیرجان، در قالب doc و در 27 صفحه، قابل ویرایش، شامل چکیده، مقدمه، ابزار و روش ها، زمینه ژئولوژی، کلیدواژه ها دانلود تحقیق در مورد علم تغییرات زمین…
  • چکیده کوتاه: قطعات مورد نیاز 1. 3 عدد مقاومت نوری(LDR) 2. 3 عدد مقاومت 1 کیلو اهم 3. 1 عدد میکروکنترلر PIC16F84A 4. 10 عدد دیود 1N4007 5. یک عدد خازن 0.1 میکرو فاراد 6. دو عدد خازن 0.01 میکرو فاراد 7. دو عدد موتور 3 تا 5 ولت DC…
  • قطعات مورد نیاز 1.3 عدد مقاومت نوری(LDR) 2.3 عدد مقاومت 1 کیلو اهم 3.1 عدد میکروکنترلر PIC16F84A 4.10 عدد دیود 1N4007 5.یک عدد خازن 0.1 میکرو فاراد 6.دو عدد خازن 0.01 میکرو فاراد 7.دو عدد موتور 3 تا 5 ولت DC 8.1 عدد کریستال 4 مگا هرتز 9.1 عدد مقاومت…
  • چکیده کوتاه: دانلود تحقیق در مورد ربات تعقیب خط چیست درقالبwordودر113صفحه،قابل ویرایش: روبات تعقیب خط روباتی ایده ال برای روبات سازان اماتور می باشد. حس کردن خط و واداشتن روبات به حرکت بر روی ان به همراه اصلاح دائمی حرکت های نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک یک ح دسته…
  • دانلود پاورپوینت در مورد روبات های هوشمند، در قالب ppt و در 63 اسلاید، قابل ویرایش. بخشی از متن پاورپوینت: روبات چیست: مؤسسه بین المللی استاندارد، روبات را به صورت زیر تعریف می کند: روبات وسیله ای است که به صورت خودکار قابل برنامه ریزی مجدد دانلود پاورپوینت در مورد…
  • خلاصه مفید بودن شبکه عصبی آنالوگ مصنوعی بصورت خیلی نزدیکی با میزان قابلیت آموزش پذیری آن محدود می شود . این مقاله یک معماری شبکه عصبی آنالوگ جدید را معرفی می کند که وزنهای بکار برده شده در آن توسط الگوریتم ژنتیک تعیین می شوند . اولین پیاده سازی VLSI…
  • پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی عنوان کامل: بررسی و معرفی موقعیت نفت و گاز کشور در بازارهای نفت و گاز جهان دسته: مهندسی نفت-مدیریت فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات پروژه: 107 جهت مشاهده فهرست مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید بخشی از مقدمه: 1.میزان ذخایر بالفعل و…
  • دانلود تحقیق با موضوع طراحی و پیاده سازی وب سایت تبلیغاتی بیاتبلیغ برای اصناف، در قالب word و در 115 صفحه، قابل ویرایش، شامل فصل اول: مقایسه وب سایت های تبلیغاتی، 1-1 معرفی وب سایت ای پارسیان، 1-1-1 معرفی سایر خدمات پارسیان، دسته بندی: مهندسی » مهندسی کامپیوتر دانلود پایان…